Если связь между током и напряжение на сопротивлении линейна, т.е. может быть описана функцией вида y=kx+b, где k и b - постоянные величины, то такой элемент называется линейным.
Если нарисовать вольтамперную характеристику линейного сопротивления, то это будет прямая линия.
Идеальные резисторы не бывают линейными. У них всегда нелинейная вольт-амперная характеристика. Даже если вы покупаете сопротивление с линейной ВАХ, ее ВАХ на самом деле нелинейна в пределах погрешности, указанной на резисторе.